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基于运动控制器的微创手术系统设计与实现
随着医疗技术的发展，微创手术因其恢复快、创伤小、疼痛轻的优点在临床得到了越来越广泛的应用，“微创”这一概念已经渗透到外科手术的各个领域，从以“腹腔镜”、“内窥镜”为主的监控系统逐渐发展为以介入方式为主的系统。然而，在实际应用中，微创外科手术仍然存在一些问题，例如医学成像的各种射线对手术医师的危害，整个手术对于医生经验的依赖以及由于人手的疲劳所导致的抖动对手术效果的影响等，因而将机器人应用在腹腔微创外科手术中已经成为当今的研究热点。以降低医生劳动强度、减少病人痛苦和提高手术质量为出发点，对当前商业运动控制器的优缺点进行充分分析，较为系统地完成了微创外科手术机器人运动控制器的系统设计。该系统以DSP+FPGA的嵌入式硬件系统平台为基础，解决了机器人主体主从操作手异构的问题。在此基础上，合理分配系统各个功能模块，终实现系统需求。
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SL系列医用直线加速器的预防性维护
1周预防性维修(1)机架:检查机架后部的电缆和软管有无在夹板中磨损扭拉或滑动的迹象;使用接地棒检查全部高压电容,使电荷放干净;检查全部高压部分脉冲变压器、电子枪、磁控管、脉冲形成网络是否损坏、过热、漏油或击穿现象,并用干软布擦净或用专用清洗剂清洗干净;检查所有的软水管的连接,保证连接处可靠、没有渗漏水现象;使用运动控制器检查照射头(旋转光阑系统的X-Y运动)的电机驱动运动,比较照射头上的刻度读数与VDU(视频单元)上显示的读数是否一致;检查光距尺,机械前后指针和光野限光系统的精度,比较光野尺寸与VDU上显示的X野和Y野的读数是否一致;比较机架滚筒上的刻度读数与VDU上显示的读数是否一致.
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基于运动控制器的微创手术系统设计与实现
目的:为了降低医生劳动强度、减少患者痛苦和提高手术质量,研究并开发微创外科手术机器人运动控制器系统.方法:以DSP+FPGA的嵌入式硬件系统平台为基础,合理利用高速DSP处理器的软硬件资源和FPGA的高速并行处理能力,合理分配系统各个功能模块,在控制板卡槽中预留一定的扩展空间.结果:解决了机器人主体主从操作手异构的问题,机械手定位精度小于1 mm,控制频率为1 kHz,控制算法执行时间不超过0.5 ms.结论:该系统降低了医学射线对医师的危害,抑制了医师手抖对手术的影响,降低了整个手术对于医生经验的依赖程度,具有较高的实时性及运算精度,并且在商业板卡比较成熟的基础上进行了再次扩展,通过硬件来实现运动控制器的功能,扩展了其应用范围.
