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串并联机器人文献资料
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串并联机器人控制HIFU的插补算法的研究
针对高强度聚焦超声串并联机器人的硬件结构特点,插补算法采取了粗插补和精插补相结合的两级模式.为满足电机轴动态性能限制条件,同时采用了插补前加减速和插补后加减速的方法,并给出了插补算法的具体实现步骤.
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高强度聚焦超声串并联机器人控制系统的开发
根据高强度聚焦超声串并联机器人在治疗过程中的运动特点,采用成熟的CNC模块-PMAC运动控制卡,构建了PC-based共享存储器结构的开放式数控系统.针对其中的关键技术,开发出一套完整的串并联机器人运动轨迹控制系统,实现绕空间一点摆动和平面圆弧的运动,完全可以满足高强度聚焦超声治疗的要求.