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快速中断文献资料
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基于ARM快速中断的多轴联动控制
介绍一种自动化学发光免疫分析系统中,应用ARM快速中断同步控制多部步进电机方案.高分辨率脉冲前沿是多轴联动数控系统重要环节,充分发挥脉宽调制技术(Pulse Width Modulation,PWM)单边沿匹配输出特性,经整形电路得到完整的步进电机驱动脉冲波形,多可实现六轴联动.基于50 μs中断周期,PWM技术自动匹配达到主时钟72 MHz级脉冲前沿时间分辨率,32位系统的强大插补计算能力有助于提高系统运动平稳性.给出了PWM驱动数据结构及计算方法.介绍了匀速运动、梯形运动控制周期的计算.例举了快速中断调用C中断处理函数的方法.对柱塞泵控制测试,初步验证了方案的可行性.此方案是实现各分立轴自适应前瞻插补控制的良好基础.
