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人体下蹲站起动力学建模与仿真研究
脑卒中患者平衡功能严重下降,完成蹲下站立的动作相当困难,因此有必要对人体下蹲站起过程进行深入的研究,并对该过程做准确的动力学建模与仿真.本文将人体简化为7刚体模型,不考虑上肢和头部的运动,建立人体下蹲站起过程坐标系,利用Lagrange方法分别求出下蹲站起过程中膝关节力矩和髋关节力矩,并利用Matlab对该数学模型进行仿真.在机械系统动力学自动分析(ADAMS)中建立人体下蹲站起几何模型,通过仿真验证了所建立Lagrange数学模型的有效性,为进一步研究下蹲站起康复训练器械提供了良好的理论参考依据.
