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前庭动眼反射文献资料
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头眼协调运动控制仿生模型
深入分析灵长类动物在注视点转移过程中眼球运动、头部运动及头眼协调运动的关系,将头眼协调运动的神经生理机制引入工程领域,改善机器人视觉系统的头眼协调问题.提出一种仿生型机器人头眼协调运动控制策略,将注视转移过程分为初始的快相和随后的慢相两个阶段.快相组合了高速眼球扫视运动(saccade)眼球运动和缓慢的头部运动,两者协调配合迅速切换注视点至新的目标；慢相通过前庭动眼反射(VOR),依靠头和眼的等量反向旋转运动维持目标稳定的同时,调整头部位置,使其朝向目标.建立了注视转移的仿生控制模型.仿真结果与生理学实验数据进行了对比分析,证明了所提控制策略与控制模型的可行性.
