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Hammerstein模型文献资料
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基于Hammerstein模型的腕关节功能电刺激控制技术研究
非线性系统的控制通常比较复杂,基于模型辨识的自适应控制方法可以有效地提高控制精度和稳定性.本文根据功能电刺激(FES)下腕关节运动的非线性和时变性特点,利用Hammerstein模型,实现了腕关节运动的FES建模及辨识.通过M序列和逆M序列激励信号,将FES腕关节运动模型分为线性时变和静态非线性两部分.考虑到静态非线性部分的特点,在运动控制过程中只需要根据线性时变特点确定相应的自适应调节策略,将一个复杂非线性问题简化为线性控制问题.对腕关节运动的FES仿真实验也验证了方法的有效性.
关键词： 功能电刺激 Hammerstein模型 辨识 自适应控制
