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上肢外骨骼康复机器人文献资料
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一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统研究
为帮助上肢功能障碍患者进行康复训练,本文设计了一种4自由度上肢外骨骼康复机器人,并实现了语音和肌电两种控制方案.本文基于RSC-4128语音芯片,实现了对特定人的识别.另外自制表面肌电(sEMG)信号采集电极,采集sEMG信号,并通过信号处理、时域特征提取、固定阈值算法等实现模式识别,还利用脉冲宽度调制(PWM)算法实现了对系统运动速度的调节.后,对系统进行了语音和肌电控制的测试.结果表明语音控制平均识别率达93.1％,肌电控制平均识别率达90.9％,验证了系统控制方案的可行性,为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定了理论基础.
关键词： 上肢外骨骼康复机器人 语音控制 肌电控制
