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腕式机构文献资料
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形状记忆合金驱动的微创手术腕式机构的设计
微创手术技术的迅速发展对手术器械的小体积、灵活性提出更高的要求.本文结合TiNi形状记忆合金(SMA)的应用设计出了一种新型微创手术腕式机构,它具有结构简单紧凑、灵活轻便、运动空间大、输出位置精度高等优点.本文简要地介绍了TiNi SMA的性质,描述了腕式机构的构型,对机构模型进行了力学仿真分析并建立了机构运动学方程,后给出了机构的工作空间.