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爬坡能力文献资料
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无创诊疗微机器人结肠镜系统的研制
随着微创无创手术的出现,用于肠道诊疗的微小机器人结肠镜正成为当前研究的热点之一.本文报道了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人.它的直径和长度分别为9.5mm和120mm.机器人由自行研制的直线电磁驱动器驱动.文章介绍了样机结构、运动原理和控制系统.建立了爬坡能力相关的粘弹性力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并进行了相关试验来验证表达式的有效性.后进行了离体猪肠道试验.结果表明,该机器人结肠镜能够在柔软肠道组织中自如安全的运行,该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.
