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基于表面肌电信号的两侧下肢对应肌肉活跃差异性定量分析
基于两侧下肢步态具有对称性的假说,现阶段采用以表面肌电信号为控制源的主动型康复机器人,其研究对象多数为一侧下肢,但该假说至今仍然存在很大争议.研究的目的是定量分析两侧下肢对应肌肉活跃程度的差异性.由9名试验者参与静态稳定(静止站立)和动态稳定(行走)两种实验,分别采集每位试验者的两侧胫骨前肌和内侧腓肠肌表面肌电信号,并利用大自主收缩对所有的表面肌电信号数据进行标准化处理.通过对比两种实验状态中两侧下肢对应肌肉的活跃程度,发现对应肌肉在活跃程度上表现出明显的差异性.在静态稳定实验中,右侧胫骨前肌的活跃度为左侧的3.1倍,左侧内侧腓肠肌的活跃度为右侧的1.5倍；在动态稳定实验中,对应肌肉活跃的差异程度与速度之间存在较强负相关性(rTA=-0.759,rMG=-0.639).终的实验结果表明,尽管两侧下肢对应肌肉的功能和募集模式相同,但在活跃程度上表现出明显的差异性,并且这种差异性与速度具有较强的负相关性.研究成果对基于表面肌电信号的主动型双侧外骨骼康复机器人运动控制阈值的设定以及脑卒中患者的康复评估具有参考价值.
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一种基于sEMG评估上肢康复机器人有效性的方法
将表面肌电信号(sEMG)运用到上肢康复机器人的有效性评估方面,提供一种方便有效的针对外骨骼康复机器人的训练效果评估方法,有利于针对不同机械结构的外骨骼机器人采用不同的康复医疗方案.利用肌电信号时域分析的积分机电值iEMG和均方根值RMS等肌电信号特征,并结合对肌电图的分析设计出针对六自由度上肢外骨骼机器人的对应训练方案,并对该套机器人系统进行科学的有效性评估.
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人机协同护理在脑卒中康复应用的研究进展
脑卒中是指由于脑局部血液循环障碍所导致的神经功能缺损综合征。随着服务机器人技术的发展和应用推广，利用机器换人为患者提供早期康复训练受到广泛关注。穿戴式外骨骼机器人能帮助护理人员从繁重的手动训练工作中解脱出来，着重于患者康复训练效果的评定和训练任务的制订。由机器人的体力劳动和护理人员的脑力劳动结合的人机协同护理在为患者提供持续高质量的康复训练辅助的同时能通过传感器记录患者在训练过程中生命体征和运动参数，并通过这些参数分析有效评估患者康复训练参与程度和康复效果。本文对目前国内外人机协同护理在脑卒中下肢关节康复应用的研究现状综述，以期为该学科交叉新领域的发展提供参考。
