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助餐机器人文献资料
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基于xPC的助餐机器人实时控制系统研究
目的:研制一种将Simulink控制程序和助餐机器人目标机无缝链接、下载的方法,实现机器人的实时控制,实时满足不同伤残患者的助餐要求.方法:在Matlab/x PC实时目标环境的基础上,开发了助餐机器人的硬件接口模块和上位机软件模块,设计了助餐机器人模块化控制平台及基于脚踏开关、语音识别和图像识别的三种人机交互方式.结果:实现了机械手3个关节控制器、运动学计算、路径规划控制算法,实现了机器人控制程序从Matlab/x PC到机器人嵌入式控制器的实时无缝链接与下载,并完成了基于图像识别的人机交互控制实验.整套设计取得了满意的效果,为进一步实用化奠定了基础.结论:实现了助餐机器人模块化控制平台,实现了快速原型设计、硬件在回路仿真与原理样机的结合.
