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软镜机器人文献资料
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主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验
目的 评估主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot进行活体猪上消化道内镜检查的安全性、可行性和操作效能等.方法 应用主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot和日本奥林巴斯公司生产的胃镜GIF-Q260J,对7只广西巴马小型猪进行上消化道内镜操作.实验分为人工操作组和机器人操作组,由9位熟练操作内镜的消化专科医师先在体外操作机器人1次,熟悉机器人操作原理和方法,而后分别完成人工操作和机器人操作各4例次,记录内镜图像及操作时间.统计学方法采用t检验和单因素方差分析.结果 人工操作组和机器人操作组均能顺利完成标准食管、胃的内镜操作和检查,无出血、穿孔、误入气管、咽喉部损伤、吸入性肺炎等并发症发生.两组均能清楚观察到实验猪的食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门.9位操作者人工操作时间为(3.67±1.95)min,短于机器人操作的(7.60±2.00)min,差异有统计学意义(t=8.445,P<0.01).9位操作者第1次体外操作的时间为(13.10±6.32)min,9位操作者进行动物体内机器人操作的每例次操作时间依次为(8.49±0.90)、(7.50±1.19)、(7.30±1.33)、(7.12±1.61)min,差异有统计学意义(F=7.901,P<0.01);操作时间逐渐缩短,操作熟练度显著提高.结论 主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot对活体动物进行内镜检查操作安全,对食管、胃各部位观察清楚.
