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Tirobot Cranial机器人文献资料
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Tirobot Cranial立体定向手术机器人辅助脑深部电极植入定位精度的研究
目的 目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用.北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial 机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素.方法 北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验.术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析.结果 共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%.电极平均植入长度(43.17 ±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63 ±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96 ±0.41)mm.误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P<0.05).结论 通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial 系统辅助颅内电极植入整体佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求.
