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线性二次型调节器文献资料
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基于功能性电刺激的腕关节多自由度震颤抑制仿真研究
应用功能性电刺激(FES)技术,设计了两自由度的病理性震颇抑制系统,能够实现对人体腕关节内外翻和上下切自主运动过程中伴随的震颤进行抑制.首先建立了腕关节的肌骨模型,针对参与腕关节内外翻和上下切运动的四块主要肌肉(桡侧腕长伸肌、桡侧腕屈肌、尺侧腕伸肌、尺侧腕屈肌)进行建模,同时建立了腕关节的二阶机械阻抗动力学模型.然后以腕关节肌骨模型为控制对象设计了FES抑震控制器,提出了基于逆模型的前馈控制与线性二次型调节器(LQR)优控制相结合的复合控制策略.在此基础上仿真了在阶跃、正弦以及真实患者数据3种输入作为自主运动的情况下,系统对于震颤的抑制,结果表明该FES抑震控制器能够对多自由度震颤幅度实现94％以上的抑制.
