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最优轨迹文献资料
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基于药物辅助的肿瘤穿刺方法研究
对肝脏肿瘤的治疗,在药物辅助基础上,普遍采用穿刺方法,进行治疗,其中,须提前规划出穿刺优轨迹,避开体内障碍.本文针对临床上肝脏肿瘤自主穿刺手术流程,提出了基于改进人工势场法的机器人自主多针穿刺手术优轨迹规划方法,规划出多针肿瘤穿刺手术的高效进针策略,实现穿刺进针效率高、安全性好、病人受创伤小的规划目标.
