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自然交互文献资料
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Kinect人体运动捕捉误差及其空间分布
目的 针对微软发布的体感捕捉设备Kinect开展精度测试实验,检测系统定位的位置误差及其空间分布,为基于Kinect体感交互的生物医学工程应用提供参考.方法 本实验利用Kinect和高精度运动捕捉设备NDI Optotrak同时进行人体运动捕捉,并采用Kinect和NDI进行测量,结果取相对位移值进行比较.以NDI的测量数据作为真实数据的有效近似,评估Kinect的测量精度.结果 本实验终测得Kinect识别精度误差为(0.0 283±0.0 186)m,均方根误差为0.0 303 m,水平角度识别范围为51.49°.结论 Kinect的精度和稳定性在cm级,可应用于康复训练、手术室设备控制等生物医学工程领域,但对于精度要求更高的领域,如智能手术机器人的控制等,其精度和稳定性还有待提高.
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基于ACT-R的认知建模方法在人-机器人空间认知交互中的应用
目的 研究空间认知任务中认知建模方法在提高人-机器人交互自然度和效率中的作用.方法 分析可计算认知地图的表征方法,通过人-人交互实验研究了典型空间认知任务中人类空间语言的表达规则、空间参考框架选用规律以及人类视角变换能力对任务绩效的影响;采用ACT-R认知结构表征人类可计算的空间认知地图,为机器人建立拟人的认知结构体系,使机器人能够以人的视角和语言特征与人交互.结果 在测试设定的多种工况下认知模型能够准确判定人类想要获取的目标,人-机器人交互的自然度提高,交互效率提高.结论 空间认知任务中,认知建模方法有助于提高人-机器人交互自然度和效率.
