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多关节运动文献资料
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FNS肢体多关节运动轨迹跟踪的实验研究
本文着重对功能神经电刺激(FNS)肢体多关节运动刺激脉冲的控制算法进行了比较实验研究.首先介绍了FNS系统的基本组成及原理,然后借助多功能FNS肢体运动控制平台,分别采用常规控制算法和自适应控制算法,以人体肘关节和腕关节的屈曲运动为控制目标,将体表电极分别置于肱二头肌和掌长肌运动点上,通过FNS运动状态测量装置,获取肘关节和腕关节运动角位移随时间的变化曲线.实验结果表明,与常规控制算法比较,基于人体生理特点的自适应控制算法使屈肘和屈腕运动获得了佳的轨迹跟踪性能,并且刺激波形变化稳定、平滑,受试者无任何不良生理反应.
