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激光测距仪均衡全髋关节置换术患者双下肢长度的临床应用
目的 观察使用激光测距仪均衡全髋关节置换术患者双下肢长度的效果.方法 纳入自2012-06-2016-10完成的159例初次单侧全髋关节置换术,59例用激光测距仪测量双下肢长度(A组),53例术中X线测量双下肢长度(B组),47例用克氏针定位测量双下肢长度(C组).结果 159例均获得随访,随访时间平均10(2～26)个月.3组术后3个月髋关节功能Harris评分比较差异无统计学意义(P＞0.05).A组下肢长度测量时间少于B组(P ＜0.001)与C组(P＜0.001),而B组与C组差异无统计学意义(P =0.421).A组(P ＜0.001)与C组(P =0.021)双下肢不等长差值小于B组,而A组与C组比较差异无统计学意义(P =0.474).结论 采用激光测距仪均衡全髋关节置换术患者双下肢长度具有使用方便、操作简单、准确性高等优点.
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激光测距仪误照右眼致黄斑裂孔1例
1 病历资料患者男性 ,21岁 ,因"右眼激光照射后视力下降、暗点遮挡3h"于2014年12月10日来我院就诊.患者来院前3h ,在操作军用激光测距仪时因仪器故障激光误照右眼 ,当即感眼前一片漆黑 ,数秒钟后视力部分恢复 ,但视物眼前一圆形固定暗点遮挡.未经治疗 ,急来我院就诊.眼科查体 :视力 :右0 .02 (矫正无增强) ,左 1 .0;眼压 :右 12mmHg (1mmHg =0.133kPa) ,左15mmHg.
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一种基于平面的手术机器人手眼标定方法
本文针对机械臂末端安装激光测距仪的手术机器人的手眼标定,设计了基于平面模板标定的方法,给出了平面模板的数学模型并推导了求解方法.针对实际系统中存在的测量误差,提出了一种新的关于单平面数据优选的算法,可有效地剔除测量误差大的数据,提高标定精度;在此基础上,进一步提出使用立体正交平面改进标定精度的方法,应用非线性优化方法提高手眼标定精度.为验证精度,使用激光测距仪从不同角度、位置对空间中的某些固定点和一个长方体的表面进行测量.结果表明,单平面方法标定的精度为(1.37±0.24) mm,使用立体正交平面得到的标定精度为(0.37±0.05) mm;测量三维空间点的平均FRE为0.24 mm,平均TRE为0.26 mm;角度的测量偏差大为0.4°.通过实验验证了本文方法的有效性,同时结果表明本方法的标定精度较高,能够满足手术机器人准确定位的需求.
