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模糊控制器文献资料
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C型臂引导下肾穿剌手术定位机器人控制研究
以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射.为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取.在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度.这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射.