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下肢康复训练机器人的研究现状与趋势
康复机器人(rehabilitation robots)是近年出现的一种新型机器人,它属于医疗机器人范畴.它分为康复训练机器人和辅助型康复机器人,康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练,如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练,颈部运动训练等;辅助型康复机器人主要用来帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作,如机器人轮椅、导盲手杖,机器人假肢,机器人护士等[1].
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下肢康复机器人训练对首发脑梗死偏瘫患者P300的影响
目的：探讨下肢康复机器人训练对首发脑梗死偏瘫患者P300的影响。方法60例脑梗死下肢运动功能障碍患者随机分为对照组和机器人组，每组30例。对照组采用常规治疗，机器人组在此基础上应用Lokomat下肢康复机器人进行训练。干预前和干预8周后采用Fugl-Meyer量表评测患者运动功能、Berg平衡量表评测平衡功能、肌电诱发电位仪检查ERP成分N100、N200、P200和P300电位变化。结果治疗前2组Fugl-Meyer运动评分、Berg平衡评分差异无统计学意义（ P ＞0 V．05）；N100、N200、P200和P300波幅及潜伏期数值差异无统计学意义（ P ＞0．05）。治疗8周后2组Fugl-Meyer运动评分、Berg平衡评分差异有统计学意义（ P ＜0．05）；N200和P300波幅及潜伏期数值差异有统计学意义（ P ＜0．05）。结论早期进行机器人康复训练可改善脑梗死患者下肢功能，并有利于恢复大脑的认知功能。
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下肢康复训练机器人对脑梗死偏瘫患者肌力肌张力与P300的影响
目的：探讨下肢康复训练机器人对脑梗死偏瘫患者肌力肌张力与P300的影响。方法脑梗死下肢偏瘫患者60例随机分为对照组（30例）和机器人组（30例），对照组采用常规康复疗法，机器人组在常规康复疗法的基础上给予 Lokomat康复训练为主的运动训练方法。均在干预前及干预8 w后分别采用Lokomat康复训练机器人系统评测（下肢髋膝关节的肌力肌张力）和事件相关电位（ ERP） N100、N200、P200和 P300电位变化检测。结果干预前，两组肌力肌张力参数差异不显著（P＞0．05），干预后，两组肌力肌张力参数差异明显（P＜0．05），与对照组比较，机器人组各项评定结果差异显著（ P＜0．05）；干预前，N100、N200、P200和P300波幅及潜伏期数值无差异（ P＞0．05）。干预8 w后两组 N200和 P300波幅及潜伏期数值差异显著（ P＜0．05）。结论早期进行机器人康复训练可增强脑梗死患者肌力，降低肌张力，对于脑卒中患者认知功能的提高具有明显促进作用。
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下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中早期偏瘫患者步行能力的影响
目的:探讨下肢康复机器人Lokomat对缺血性脑卒中偏瘫患者步行功能的改善作用.方法:缺血性脑卒中(恢复早期)偏瘫患者40例,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例).对照组采用常规康复疗法,Lokomat组采用常规康复疗法的同时还采用下肢康复机器人为主的运动训练方法.于训练前和训练10周后采用步长、步宽、步速、步频和神经功能评分作为评估指标进行评价.结果:Lokomat组治疗前后各项评分差异均具有显著性(P ＜ 0.05);对照组治疗前后各项评分差异具有显著性(P ＜ 0.05);治疗后,Lokomat组各项评分均高于对照组(P ＜ 0.05).结论:康复训练机器人能提高偏瘫患者下肢运动的灵活度,改善关节活动范围,增强患侧下肢的负重能力,从而提高其步行功能.
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脑控主被动协同刺激下肢康复训练系统研究与开发
目的 对脑控主被动协同刺激康复训练关键技术进行研究,探索解决脑卒中患者在康复训练过程中主动参与程度较低的问题.方法 探索一种全新的脑控主被动协同刺激康复训练方法,集成了脑机接口、稳态运动视觉诱发电位、虚拟现实和下肢康复训练机器人等技术,通过视觉刺激效果和被动训练作用于患者中枢神经,形成信息传递的闭环回路,实现运动神经通道的协同刺激,并搭建了脑控主被动协同刺激的下肢康复训练系统.结果 所有被试者都在本系统的辅助下顺利完成了实验,检测程序在信息传输率为6.82～16.11 bits/min时,系统检测的准确度为76.7％～96.7％,系统识别被试者运动意图的平均时间为6.01 s,平均识别率为82.8％.结论 本系统通过脑控主被动协同训练,提高了患者的训练效率和积极主动性,具有良好的应用前景.
关键词： 脑机接口 稳态运动视觉诱发电位 虚拟现实 下肢康复训练机器人
